ＡＧＶ台車の搬送制御で一番難しいと思う事、それはＡＧＶ台車同士の衝突を回避する待ち合わせ制御（待機制御）です。
実際にＡＧＶ台車の稼働走行パターンは、一方通行の走行レーンや、交差点のある走行レーンや、走行レーンからの分岐、合流など、様々な搬送パターンが存在します。
例えば、ループ走行レイアウトの場合、複数台のＡＧＶ台車を一方通行で走行させても衝突する事はありません。
交差点、分岐、合流などがある走行レイアウトの場合、ＡＧＶ台車の台数が増えるほど衝突の可能性が高くなります。
交差点、分岐、合流のようなところはＡＧＶ台車同士の待ち合わせをコントロールして衝突を回避します。
交差点の待ち合わせの場合、先に交差点に到着したＡＧＶ台車が、その交差点に進入する時は進入申請を行い他の侵入車両が居ない場合のみ進入許可を行い衝突回避を制御しています。
管理制御盤は進入申請の有った交差点の状態から、他のＡＧＶ台車の状態を判断し進入許可を出し、他のＡＧＶが進入中の場合は進入許可を出しません。交差点から出た場合は、管理制御盤が進入中をリセットし他のＡＧＶへ進入許可を出します。上記のように交差点、分岐、合流を管理制御盤でＡＧＶ台車同士の待ち合わせをコントロールしています。
待ち合わせはＡＧＶ台車の台数と交差点の数が多くなるほど難しくなりますが、弊社は様々な走行レイアウトでの待ち合わせ制御の実績が多数有りそのほとんどは無線通信で行っています。
