工場等の搬送の自動化を実現するAGV（無人搬送車）を有効に活用するためには、効率的に制御を行うためにセンシング技術が重要となります。この技術は現在に至るまで様々なメーカーの努力や工夫により向上してまいりました。今回はAGVのセンシング技術について紹介していきます。
まず始めは「電磁誘導式」というもので、床に設置した誘導線に電流を流し、発生した磁界を検出しながらコースを進んでいきます。こちらは一昔前なだけあり、総合的に自由度は高いとは言えません。
次に「磁気誘導式」です。こちらは当社が使っているセンシング技術です。走行の仕組みとしては床面に磁気テープを貼り、センサーで磁気を読み取りながら車両が進んで行くというものです。メリットとしては簡単にコースを作れて、コース変更が容易にできるということです。一方磁気テープの損傷や剥がれが生じる可能性があるのでこれらを対処するために定期的にメンテナンスをする必要があります。
これまでは1950年代からのAGVのセンシング技術の話をしました。ここからは2000年代から導入されたセンシング技術を紹介していきます。
画像認識方式は天井や床などにQRコードなどの記号を描き、その記号を読み取りながら走行します。2000年代に入り、AI技術も発展していき、より高精度な位置制御などが可能になっています。
次に「レーザー誘導式」というもので壁や床、柱に反射板を設置し、レーザーの反射で自己位置を推定し走行するシステムです。こちらは磁気テープを貼る必要はありませんが、走行範囲に応じて、相応の反射板の設置が必要になっていきます。
最後に「SLAM誘導方式」です。SLAM誘導方式は、誘導体の設置が不要で自立走行できる無人搬送車です。センサーやエンコーダーなどを用いて、自動で位置情報を推定し自律的に目的地まで移動したり物品の収集などが可能になりました。
初めの無人搬送車は誘導体を用いて決まったルートしか走行できなかったが、現代のAI技術の発展なので広範囲を自律的に走行できるように進化していっています。
現在もAIなどの様々な技術が発展し続けているので今後、無人搬送車の性能もより向上していき「より早く、より正確」な無人搬送車が出てくるでしょう。
